После заключения Кревской унии, по которой Великий князь литовский провозглашался польским королем, против него выступили удельные князья — осенью 1386 года первым поднял оружие полоцкий князь Андрей Ольгердович, действовавший в союзе с смоленским князем и Ливонским орденом. А в 1388 году против него выступил его двоюродный брат Витовт Кейстутович, заключивший военный союз с Тевтонским орденом, по условиям которого в его владения передавалась Жемайтия, земля на северо-западе Литовского княжества.
Начало «Великой войны»
Борьба Ягайло и Витовта закончилась 4 августа 1392 года подписанием Островского соглашения, согласно которому Ягайло назначил Витовта пожизненным правителем Великого Литовского княжества, а тот в свою очередь признал себя вассалом польского короля. Стремясь вернуть прежние владения, в 1409 году они поддержали восстание против крестоносцев в Жемайтии, что привело к Великой войне – 6 августа по приказу великого магистра Тевтонского ордена Ульриха фон Юнгингена рыцари заняли ряд литовских и польских пограничных укреплений.
В ответ Ягайло начал собирать войско и на его стороне выступили Витовт с братьями, мазовецкие и русские князья, князь Молдавии Александр Добрый, сын Тохтамыша, хана Золотой орды, Джелал ад-Дин, чешские наемники во главе с Яном Жижкой. Тевтонский орден поддержали король Венгрии и Хорватии Сигизмунд I Люксембург, померанские князья, а также рыцари из Чехии, Моравии, Силезии, Швейцарии и Ливонии.
Грюнвальдская битва
26 июня 1410 года 11-тысячное польское войско под командованием короля Владислава II Ягайло выступило из Вольборжа и 14 июля соединилось с 25-тысячным литовско-русско-молдавско-татарским войском Витовта близ Мариенбурга, ныне — Мальборк. Там их уже ждала 27-тысячная армия тевтонцев и их союзников.
Битва на равнине между селами Грюнефельде (ныне — Грюнвальд), Танненберг (ныне — Стембарк) и Людвигсдорф (ныне — Лодвигово) началась 15 июля 1410 года с артиллерийского обстрела тевтонцами, в ответ на что Витовт, не дождавшись сигнала от Ягайло, отправил в атаку татарскую конницу, а вслед за ней тяжелую конницу литовских рыцарей.
Не сумев одолеть первый ряд обороны крестоносцев, литовцы начали отступать, преследуемые конницей противника. Неправильно оценив ситуацию, она попала в засаду, где была уничтожена, после чего Ягайло повел в наступление вторую линию своей армии. Выставленная против нее тевтонская конница сумела ее остановить, но оказалась бессильной против последнего, третьего резерва польско-литовских войск, смявшего левый фланг тевтонцев. После гибели Ульриха фон Юнгингена войска крестоносцев начали хаотично покидать поле боя и их преследование продолжалось до поздней ночи.
Победа союзнических войск в Грюнвальдской битве подорвала военное могущество Тевтонского ордена, потерявшего треть армии, включая трех высших командиров, и остановило экспансию его рыцарей к востоку. 1 февраля 1411 был подписан Торунский мир, по которому орден возвращал Литве — Жемайтию, а Польше — Добжинскую землю, также платил контрибуцию. Несмотря на это, в 1414, 1422 и 1454 годах произошли еще три войны с Польшей и Великим княжеством Литовским, которые привели к потере Тевтонским орденом Гданьского Поморья, Пруссии, а Тевтонский орден со столицей в Кёнигсберге признал себя вассалом Польши.
